De oorspronkelijke doop bestaat uit een onderdompeling in of onder water. De vroege kerkgeschiedenis vermeldt ons, dat deze vorm van dopen gedurende de eerste drie eeuwen van de kerk gehandhaafd werd. Pas vele eeuwen na de bekering van de Romeinse keizer Constantijn de Grote, waarmee een einde kwam aan de christenvervolgingen, ging men geleidelijk over tot de doop door overgieting (effusio). De christenen werden nu niet meer vervolgd, ze werden juist met respect behandeld, zodat het vele voordelen met zich meebracht om christen te worden. Iedereen die in het christelijke rijk van Constantijn de Grote geboren werd, was door zijn geboorte automatisch een christen en behoorde dan ook gedoopt te worden. Vele christelijke instanties hanteren nog steeds deze laatste methode.

Binnen de kerkelijke richtingen waar uitsluitend volwassendoop (volwassen qua denkvermogen) wordt toegepast wordt meestal de onderdompeling gebruikt. In de kerken waar de kinderdoop wordt gepraktiseerd overgiet men dus eerder, in protestantse kerkgenootschappen met kinderdoop wordt het kind soms besprenkeld. Toch worden binnen bijvoorbeeld de Grieks-Orthodoxe kerk en de meerderheid van de Oosterse Katholieke Kerken baby's volledig ondergedompeld. In vroeger tijden geschiedde het doopsel ook binnen de Katholieke Kerk en andere kerken door algehele drievoudige onderdompeling; door de Russische Oudgelovigen wordt hieraan onverkort vastgehouden. Door de kinderdoop maakte dit gebruik vaak plaats voor overgieting van het hoofd van de dopeling.

De rooms-katholieke Kerk accepteert alleen doopsels door onderdompeling of vloeiende uitgieting, niet die door besprenkeling, als geldig.

Het woord 'doop' in het Nieuwe Testament is in het Grieks 'baptisimo', hetgeen volledig onderdompelen of wassen betekent. In het Latijn en in het Credo van de apostolische Kerk leest men dan ook baptisma.